ISR(INT0_vect){

if (MCUCR & (1<<ISC00)){ // if rising edge…

// set to falling edge
MCUCR &= ~(1<<ISC00);
// increase counter
left_counter++;
// start_timer(left);
// turn on led
PORTC |= (1<<PC5);

} else { // if falling edge…

// set to rising edge
MCUCR |= (1<<ISC00);
// stop_timer(left);
// turn off led
PORTC &= ~(1<<PC5);

}
}

int main(void){

// …// enable external interrupts
MCUCR = (1<<ISC01)|(1<<ISC00); // rising edge of INT0 generates interrupt
GICR |= (1<<INT0); // enable external interrupt INT0

// …

}

(Sorry, für die grauselige Übersichtlichkeit, aber irgendwie mag WordPress keinen C-Code… oder ich hab noch nicht raus, wie es geht )

In einer zusätzlichen Timerfunktion wird regelmäßig der aktuelle Zählerstand ausgelesen (, in Zukunft ausgewertet) und dann wieder auf Null gesetzt. Darüber lässt sich dann die Zahl der Umdrehungen der Räder (hier nur exemplarisch des linken) messen.
Dafür bereitet mir die Abstandsmessung mittels Ultraschall noch einige Probleme: Ich kriege zwar einen Ultraschall-Impuls gesendet, allerdings klappt es mit der Detektion noch nicht so ganz, da ich im Moment keine passenden OPs habe

In der Theorie soll es so ablaufen, dass ich einen 3ms langen Ultraschall-Impuls aussende und dann einen Timer starte. Der Timer zählt die Takte, die der Impuls braucht, um wieder detektiert zu werden. Sobald der Impuls erkannt wurde, wird der Timer gestoppt und die Entfernung berechnet:
dist = COUNTER / 2 * ULTRASONIC_SPEED * PRESCALER / OSCILLATOR_FREQ;

Sobald der Empfang dann mal funktioniert, müsste die Formel oben noch ein wenig angepasst werden, um den Fehler durch den 3ms langen Impuls herauszurechnen.
Naja, es könnte ja so leicht sein, wenn da nicht das Problem des Empfangs wäre

Dazu habe ich zuletzt einen alten, defekten DVD-Player zerlegt und dabei drei Motoren zutage gefördert: Einer hat die Schublade geöffnet, der andere den Laser bewegt und der letzte die DVD gedreht. Zwei dieser Motoren werde ich für den Antrieb des Roboters benutzen. Für den dritten ist mir bisher noch keine Verwendung eingefallen…

Bei Reichelt habe ich mir einen Ultraschallsender und -empfänger bestellt, die ich für die Entfernungsmessung benutzen möchte… ich bin mal gespannt, ob ich das hinkriege Wird bestimmt ne lustige Bastelei und Rechnerei.

Außerdem habe ich noch 6 Reflexoptokoppler bestellt. 2 davon werde ich nutzen, um zu messen, wie weit sich die Räder wirklich gedreht haben und evtl. Korrekturen an den Motordrehzahlen vornehmen zu können. Und 2 der anderen möchte ich dazu benutzen, den Boden zu kontrollieren, d.h. zu sehen, ob ein Abgrund oder eine schwarze Linie in der Nähe ist und diese(n) zu meiden. Die letzten 2 sind Reserve, falls ich Mist baue

Bisher bin ich soweit, dass ich über Pulsweitenmodulation (PWM) die Geschwindigkeit, mit der die Motoren drehen, steuern kann. Auch die prinzipielle Ansteuerung und Auswertung der Optokoppler habe ich fertig. Mal sehen, was die Verwirklichung noch so alles für Probleme aufwerfen wird.